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1. 基于零力矩点预观控制的在线步态规划

曾鹤杨宜民

计算机应用 2014, 34 (2): 514-518.

摘要（652）

PDF （643KB）（417）

提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式，将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式，对其进行了扩展；基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论，在线完成机器人的步态规划。为了提高机器人步行的稳定性，将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题，构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正，实现机器人的步态优化。仿真结果表明了所用方法的有效性。

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2. 基于自适应遗传算法的SVC非均等错误保护算法

田波杨宜民蔡述庭

计算机应用 2014, 34 (1): 162-166. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.01.0162

摘要（477）

PDF （697KB）（459）

为提高可伸缩视频编码(SVC)在丢包的网络传输环境下的抗误码性能,提出了一种基于自适应遗传算法的SVC非均等错误保护算法。首先针对可伸缩视频编码的网络抽象层单元数据包头的特点,设计了一种新的网络抽象层单元的封装方案。然后将前向纠错编码的校验位在各层的分配转化为多约束条件下的优化问题,再引入惩罚函数将多约束优化问题转化为无约束优化问题,进而采用自适应遗传算法进行求解。仿真实验结果表明,与目前典型的非均等错误保护算法相比,该算法使重建的可伸缩视频编码的峰值信噪比的平均值提高了0.8dB~1.95dB,并有效提高了可伸缩视频编码在接收端的解码速度和重建质量。

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3. 基于强跟踪和H∞滤波计算的足球位置预测算法

杨欢欢杨宜民

计算机应用 2011, 31 (12): 3315-3317.

摘要（784）

PDF （364KB）（480）

机器人足球在动态的环境中运动，存在未知的外界干扰；比赛过程中，又常常与机器人等障碍物发生碰撞，从而引起运动位置和方向的突变。针对上述情况，提出一种基于强跟踪滤波(STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法。通过引入时变渐消因子，既能提高状态突变的跟踪能力，又能避免对干扰信号做出假设。在中型组机器人足球比赛平台上进行实验，验证了该算法的有效性。

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4. 新的RoboCup救援仿真分区消防策略

吴云标杨宜民

计算机应用 2011, 31 (07): 1998-2000. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.01998

摘要（1170）

PDF （534KB）（874）

在RoboCup救援仿真的消防策略中，火势蔓延的控制对救援的效果有着重要的作用。大多数队伍采用基于单个建筑的各种指标的单目标选择法，该方法在着火建筑较多或者火势蔓延快时难以对火势进行有效控制。提出一种新的基于密度聚类的分区方法，根据火势蔓延速度将所有建筑进行聚类分析形成建筑簇并分开成为不同的区域，然后综合建筑的属性作为权值选择目标区域和灭火建筑，从而有效地控制火灾的蔓延甚至将火灾完全扑灭。最后通过仿真实验和比赛验证了该方法的有效性。

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5. 基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法

夏益民杨宜民

计算机应用 2009, 29 (11): 3060-3063.

摘要（1616）

PDF （786KB）（1364）

针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题，提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径，采用DDF估计陆标位置，同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明，该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。

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6. 新型足球机器人视觉系统的研究

陈景航，杨宜民，陈浩杰

计算机应用 2005, 25 (08): 1933-1935. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2005.01933

摘要（1432）

PDF （170KB）（920）

FIRAMiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是比赛系统获得环境信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统的视觉系统在机器人足球比赛中的缺点,提出基于多分辨率分析与FCM算法的新型足球机器人视觉系统的设计方法,实验结果表明:该设计方案能够提高比赛中的识别速度和精度,并具有良好的适应性。

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